1910年11月17日出生于湖北咸宁。

　　黄永胜1927年8月20日参加了罗荣桓在湖北通城县发动的通崇秋收起义，9月9日随通城起义部队参加了毛泽东领导的湘赣边秋收起义，编入工农革命军第一师，随所在部队上井冈山。同年12月加入中国共产党（1973年被开除党籍）。1929年起在中国工农红军任排长、连长、副团长、团长。1932年起，先后任红三十一师、红六十六师师长。

　　1933年任红一师三团团长。参加过中央革命根据地历次反“围剿”和长征。到陕北后，先后任红四师副师长、红二师师长。抗日战争时期，八路军一一五师三四三旅六八五团团长，八路军晋察冀军区第三军分区副司令员、司令员，教导第二旅旅长。抗日战争胜利后到东北，任热河军区司令员、冀热辽军区副司令员。热辽军区司令员，冀察热辽军区副司令员，东北民主联军第八纵队司令员，东北野战军第六纵队司令员。

　　1949年先后任第四野战军四十五军军长，第十四、第十三兵团副司令员。曾参加辽沈战役、平津战役和解放广西战役。

　　新中国成立后，任第十三兵团代司令员、司令员，曾兼任广西军区副司令员，第十五兵团司令员兼广东军区副司令员，后兼广州市警备司令员。1951年任华南军区副司令员兼华南军区防空部队司令员和政委，中共中央华南分局常委。1952年任中南军区参谋长。

　　1953年参加抗美援朝，任中国人民志愿军第十九兵团司令员。1954年任中国人民解放军中南军区副司令员兼参谋长。1955年任广州军区司令员，1955年年9月被授予上将军衔，并授一级八一勋章、一级独立自由勋章、一级解放勋章。1956年被选为中共八届候补中央委员(1968年递补为中央委员)。1961年任中共中央中南局书记处书记。是一、二、三届国防委员会委员。“文化大革命”期间，于1968年任广东省革命委员会主任、解放军总参谋长，1969年兼任军政大学校长、中共中央军委委员。是中共第九届中央政治局委员。参与了林彪反革命集团篡夺党和国家最高领导权的阴谋活动。

　　1971年9月，在“九一三事件”后被撤职。1973年8月20日被开除党籍。1981年1月25日中华人民共和国最高人民法院特别法庭确认他为林彪、江青反革命集团主犯，判处有期徒刑18年，剥夺其政治权利5年。1983年4月26日病逝于青岛。